Вышивание зародилось много веков назад. Каждое поколение изменяло и улучшало технику и узоры, изобретало новые цветовые и узорные решения. Мало того, каждая национальность вносила свои особенности в узоры, тем самым делая вышивку еще более разнообразной. У каждой национальности свои приемы вышивки, секреты и своя цветовая гамма.

На уникальность узоров каждой национальности влияли местные условия, особенностей в повседневной жизни, обычаи и окружающая среда. И именно потому у каждого народа свои композиционные построение, мотивы узоров, а также приспособления для вышивания. И одно из этих приспособлений это пяльцы для вышивания.

Пяльцы удерживают часть ткани, на которой выполняют вышивку. Вышивать некоторыми способами можно и без пялец, но они значительно облегчают работу. Ткань на пяльцах всегда хорошо и равномерно натянута, поэтому вышивальные стежки ложатся более ровно и вышивка получается гладкой. Кроме того, вышивку, натянутую на пяльцы, меньше трогают руками, и она остается более чистой. Пяльцы на поставке освобождают для работы обе руки, что облегчает выполнение сложных узоров. Существует множество видов пялец, их выбор зависит от размера вышиваемого полотна, техники вышивки и личных предпочтений. Для сложной вышивки большого размера удобнее брать пяльцы на подставке. Ручные пяльцы лучше подходят для более мелких работ, их можно переносить с одного места на другое и вышивать где угодно, а не только дома.

Иногда их называют тамбурными пяльцами, ведь по форме они напоминают барабан или бубен. Они бывают разных размеров, в классическую конструкцию входят два обруча, один обруч меньше другого ровно настолько, чтобы при соединении они могли зажимать ткань. Для надежности они туго скрепляются болтом, расположенным сбоку.

Известны также как грифельные пяльцы. Имеется несколько конструкций, поэтому их можно подобрать для любого вида вышивки. Полотно на прямоугольных пяльцах натягивается особенно ровно и туго, а мастерица может импровизировать вышивку, так как ей видна большая часть рабочей поверхности. Классические грифельные пяльцы состоят из двух валиков с закрепленными на них тесьмой или лентой, и двух плоских реек, соединенных с валиками при помощи болтов.